Sisitemu nziza ya Servo muri robot

Mu nganda za robo, drives ya servo ni ingingo isanzwe.Hamwe nihinduka ryihuse ryinganda 4.0, servo ya robo nayo yarazamuwe.Sisitemu ya robot iriho ntabwo isaba gusa sisitemu yo kugenzura amashoka menshi, ahubwo inagera kubikorwa byinshi byubwenge.

Kuri buri node mu mikorere ya robot yinganda nyinshi, igomba gukoresha imbaraga zubunini butandukanye mubipimo bitatu kugirango irangize imirimo nko gushiraho.Moterimuri robogushobora gutanga umuvuduko uhindagurika hamwe na torque kumwanya utomoye, kandi umugenzuzi arabikoresha kugirango ahuze ingendo kumashoka atandukanye, ashoboza guhagarara neza.Imashini imaze kurangiza imirimo yo gukora, moteri igabanya umuriro mugihe usubiza ukuboko kwa robo kumwanya wambere.

Igizwe nigikorwa cyo hejuru cyo kugenzura ibimenyetso, gutunganya neza inductive, gutanga amashanyarazi, hamwe nubwengemoteri, iyi sisitemu yo hejuru cyaneitanga ubuhanga buhanitse hafi-ako kanya igisubizo nyacyo umuvuduko no kugenzura umuriro.

Kwihuta-kwihuta-nyabyo-servo loop kugenzura-kugenzura ibimenyetso gutunganya no gutanga ibitekerezo

Intandaro yo kumenya umuvuduko mwinshi wa digitale nyayo-nyayo yo kugenzura servo loop ntaho itandukaniye no kuzamura ibikorwa bya mikorobe ikora.Dufashe urugero rwa moteri yicyiciro cya gatatu gikoreshwa namashanyarazi nkurugero, inverter ya PWM ibyiciro bitatu itanga ibyuma byumuvuduko mwinshi wa pulsed voltage yumurongo kandi ikanasohora izo flim mumashanyarazi yibice bitatu bya moteri mubice byigenga.Mubimenyetso bitatu byamashanyarazi, impinduka mumitwaro ya moteri igira ingaruka kubitekerezo byubu byunvikana, bikabarwa, kandi byoherejwe kubitunganya.Igikoresho cya digitale noneho ikora ibimenyetso byihuta byo gutunganya algorithm kugirango tumenye ibisohoka.

Ntabwo imikorere ihanitse gusa itunganijwe rya digitale isabwa hano, ariko hariho n'ibishushanyo mbonera bikenewe kugirango amashanyarazi atangwe.Reka tubanze turebe igice cyatunganijwe.Umuvuduko wibanze wo kubara ugomba kugendana numuvuduko wo kuzamura byikora, bitakiri ikibazo.Imikorere imwe yo kugenzurashyiramo A / D ihindura, umwanya / umuvuduko wo kugwiza kugwiza kubara, amashanyarazi ya PWM, nibindi nkenerwa mugucunga moteri hamwe nibikorwa bitunganijwe, bigabanya cyane igihe cyo gutoranya cya servo igenzura kandi ikagerwaho na chip imwe.Ifata kwihuta no kwihuta kugenzura, kugenzura ibikoresho byo kugenzura, hamwe no kugenzura indishyi ya digitale yibice bitatu byumwanya, umuvuduko nubu.

Kugenzura algorithms nkumuvuduko wo kugaburira umuvuduko, kwihuta kugaburira, gushungura hasi-gushungura, no gushungura sag nabyo bishyirwa mubikorwa kuri chip imwe.Guhitamo gutunganya ntibizasubirwamo hano.Mu ngingo zabanjirije iyi, hasesenguwe porogaramu zitandukanye za robo, zaba ari igiciro gito cyangwa porogaramu ifite ibisabwa byinshi kuri porogaramu na algorithms.Hariho amahitamo menshi kumasoko.Ibyiza biratandukanye.

Ntabwo ari ibitekerezo byubu gusa, ahubwo andi makuru yunvikana nayo yoherejwe kumugenzuzi kugirango akurikirane impinduka mumashanyarazi ya sisitemu n'ubushyuhe.Ibitekerezo bihanitse cyane hamwe na voltage sensing ibitekerezo byahoze ari ikibazo murikugenzura moteri.Gutahura ibitekerezo bivuye muri shunts zose / sensor ya Hall/ ibyuma bya magnetiki icyarimwe icyarimwe ntagushidikanya ko aribyiza, ariko ibi birasaba cyane kubishushanyo mbonera, kandi imbaraga zo kubara zikeneye gukomeza.

Muri icyo gihe, mu rwego rwo kwirinda gutakaza ibimenyetso no kwivanga, ikimenyetso kibarwa hafi yinkombe ya sensor.Mugihe igipimo cyicyitegererezo cyiyongera, hari amakosa menshi yamakuru yatewe no gutwarwa nibimenyetso.Igishushanyo gikeneye kwishyura izo mpinduka binyuze muri induction no guhindura algorithm.Ibi bituma sisitemu ya servo ikomeza guhagarara neza mubihe bitandukanye.

Drive ya servo yizewe kandi yuzuye - gutanga amashanyarazi hamwe na moteri yubwenge

Amashanyarazi hamwe na ultra-yihuta yihuta yo guhindura imikorere hamwe na stabilite ihamye yo kugenzura imbaraga zizewe kandi zukuri kugenzura servo.Kugeza ubu, abayikora benshi bahujije modul yingufu bakoresheje ibikoresho byinshi-byoroshye, byoroshye gushushanya.

Guhindura-uburyo bwo gutanga amashanyarazi bukorera mugenzuzi-ushingiye kumashanyarazi afunze topologiya, kandi bibiri bikunze gukoreshwa ni amashanyarazi MOSFETs na IGBTs.Abashoferi b'irembo barasanzwe muri sisitemu zikoresha uburyo bwo guhinduranya amashanyarazi agenga voltage hamwe numuyoboro ku marembo yibi bisobanuro mugenzura leta ON / OFF.

Mu gishushanyo mbonera cya power-moderi itanga ibikoresho hamwe na feri eshatu zihindura, abashoferi batandukanye bakora cyane-bayobora amarembo yubwenge, abashoferi bafite FETs, hamwe nabashoferi bafite imikorere igenzura igaragara mumigezi itagira iherezo.Igishushanyo mbonera cyubatswe muri FET hamwe nibikorwa byikitegererezo birashobora kugabanya cyane ikoreshwa ryibigize hanze.Iboneza rya logique ya PWM kandi igushoboza, tristoriste yo hejuru no hepfo, hamwe na signal yerekana ibyinjira byongera cyane guhuza ibishushanyo, ntabwo byoroshya inzira yiterambere gusa, ahubwo binatezimbere imbaraga zingirakamaro.

Umushoferi wa Servo ICs nayo igabanya urwego rwo kwishyira hamwe, kandi sisitemu yuzuye ya servo ya ICS irashobora kugabanya cyane igihe cyiterambere kugirango imikorere myiza ya sisitemu ya servo.Kwinjiza pre-shoferi, kumva, kurinda imiyoboro hamwe nikiraro cyamashanyarazi muri paki imwe bigabanya gukoresha ingufu muri rusange nigiciro cya sisitemu.Urutonde hano ni Trinamic (ADI) yuzuye igizwe na servo yumushoferi wa IC igicapo, ibikorwa byose byo kugenzura bishyirwa mubikorwa byuma, bihujwe na ADC, imyanya yerekana imyanya, imyanya interpolator, ikora neza kandi ikwiranye na porogaramu zitandukanye za servo.

 

Umushoferi wuzuye wa servo yuzuye IC, Trinamic (ADI)

incamake

Muri sisitemu yo mu rwego rwo hejuru ikora neza, gutunganya ibimenyetso byerekana neza ibimenyetso, gutunganya neza induction, gutanga amashanyarazi hamwe na moteri yubwenge ni ngombwa.Ubufatanye bwibikoresho bikora neza birashobora guha robot umuvuduko nyawo hamwe nigenzura rya torque isubiza ako kanya mugihe cyimikorere mugihe nyacyo.Usibye imikorere ihanitse, kwishyira hamwe kwinshi kwa module nayo itanga igiciro gito kandi ikora neza.